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cankin_make是一个命令行工具，它用来构建catkin workspace中的代码。
1 使用方法
cd ~/catkin_wscatkin_make
以上命令等价于
cd ~/catkin_wscd srccatkin_init_workspacecd ..mkdir buildcd buildcmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../develmake
如果你是第一次构建工作空间，则会生成两个新的文件夹build和devel
build文件夹是cmake和make指令执行的地方
devel文件夹用来保存生成文件、目标的地方及用于安装的setup.*sh
2 参数
2.1 安装指定包
由于种种原因，也许有时我们只想编译一个包，则需要
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"
这时，当你再次在工作空间中运行catkin_make，默认的只编译你之前指定的包。
2.2 取消安装指定包
如果你想编译所有包，则需要输入
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""
2.3 可以安装
cd ~/catkin_wscatkin_make install
等价于以下指令
cd ~/catkin_ws/build# If cmake hasn't already been calledcmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../develmakemake install
这时在你的工作空间中会有一个install文件夹。
2.4 改变安装位置
cd ~/catkin_wscatkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/groovy install
当安装到这个位置时是有许可问题，通常的用户不允许安装/opt，所以你需要超级用户权限。
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